1. Informações sobre contexto de depuração e produto:
Localização de depuração: Oficina de montagem final de uma linha de produção automotiva.
Máquinas de teste: Unidades AGV No. 1, 2 e 8.
Parâmetros do motor da roda de acionamento AGV:
Modelo: MRT20.0142
Poder nominal: 1000W
Tensão nominal: 48VDC
Corrente classificada: 26a
Corrente de pico: 70a
Velocidade classificada: 1700rpm
Temperatura de operação máxima: 110 graus
Drive Parâmetros do controlador:
Tensão máxima: 60VDC
Corrente classificada: 60a
Corrente de pico: 120a
Temperatura de operação máxima: 85 graus
Edição identificada: Fumar observado a partir do motor de tração do AGV No. 1.
2. Resumo dos dados de monitoramento para as unidades AGV nº 1, 2 e 8:
3. Análise preliminar dos dados normais de monitoramento de operação:
Movimento linear:
Durante a operação normal em linha reta, a corrente do motor flutua entre alguns amplificadores para cerca de dez amperes. Isso indica que a taxa de carga do motor é inferior a 50%, confirmando que a seleção do controlador de motor e acionamento atende aos requisitos de operação linear.
Movimento lateral:
Durante o movimento lateral, a corrente de pico pode atingir até 70a (conforme definido pelo controlador de acionamento), mas dura menos de 2 segundos em condições normais. Isso confirma que a seleção do controlador de motor e acionamento pode lidar com os requisitos de movimento lateral.
Impacto da tensão da bateria na corrente do motor:
Durante o movimento lateral, quando a tensão da bateria cai abaixo de 48V, o motor compensa aumentando a corrente para gerar torque suficiente para mover a carga. Apesar dessas condições desfavoráveis, a sobrecarga do motor foi mínima, validando ainda mais que o controlador do motor e da unidade é adequado para a potência máxima durante a operação lateral.
Superaquecimento do motor:
O monitoramento de dados de três motores durante a operação normal confirma que o superaquecimento é improvável. Isso pode ser validado em testes e produção futuros usando um termômetro infravermelho. Após 20 minutos de operação contínua de AGV (aproximadamente o tempo necessário para atingir o equilíbrio térmico), meça a temperatura máxima da caixa do motor. Adicione 5 a 10 graus (para explicar a transferência térmica dos enrolamentos para a caixa) para aproximar a temperatura real do enrolamento. Se esse valor estiver abaixo de 110 graus, o motor poderá operar de forma estável por longos períodos. Apesar de dois casos de tabagismo, o AGV No. 1 não exibiu outras anormalidades durante os testes subsequentes, indicando desempenho motor confiável.
4. Análise de possíveis causas para superaquecimento do motor (tabagismo) no AGV No. 1:
Causas potenciais:
Barraca de motor:
As possíveis causas incluem liberação incompleta do freio, levando à sobrecarga do motor.
Velocidade do motor não sincronizado:
As discrepâncias entre as velocidades de dois motores podem causar um cenário "push-pull" ou "cabo-da-guerra", resultando em sobrecarga.
Obstruções:
O bloqueio da roda devido a detritos do piso pode causar parada do motor. Esta questão foi descartada quando o AGV se afastou sob seu próprio poder após uma parada de emergência.
Rodas de acionamento desalinhadas:
O desalinhamento durante a operação (por exemplo, não em uma linha reta, pista paralela ou arco concêntrico) pode reduzir a saída de força combinada, causando sobrecarga. Isso foi descartado desde que o fumo ocorreu depois que o AGV viajou mais de um metro em uma linha reta.
Deficiência de energia da bateria:
A energia insuficiente da saída da bateria pode aumentar a corrente do motor, causando superaquecimento. Os testes subsequentes confirmaram a depleção significativa da capacidade da bateria no AGV No. 1.
Parâmetro do controlador Equação ou falha:
Configurações ou mau funcionamento inadequados no controlador podem levar a picos de corrente não controlados, sobrecarregando o motor.
Falta de proteção à temperatura motora:
A proteção de temperatura embutida do motor não foi funcional ou não foi utilizada.
5. Ações e recomendações:
Definir a proteção contra tensão do controlador de unidade:
Configure o limiar de subtensão para 44-45V. Quando a energia da bateria for insuficiente, reduza a velocidade do motor para reduzir a saída de corrente (esse mecanismo de proteção é incorporado no controlador e não pode ser redefinido). Os AGVs diminuem a velocidade e eventualmente param para proteger o controlador, o motor e a bateria.
Observação: Antes do incidente do fumo, alguns AGVs não tinham essa proteção. Recomenda -se implementar essa configuração durante futuras depuração e operação.
Ajustar as configurações de proteção limitantes da corrente:
Configurações atuais: limite de corrente de pico na 70A, proteção contra limite de corrente atrasada a 44a com uma duração de 5000ms. Se a corrente de saída exceder 44A por 5000ms, o controlador será desligado até que um novo comando de operação seja recebido.
Nota 1: Alguns AGVs não tinham essa proteção antes do incidente de fumar. A depuração futura deve garantir configurações adequadas.
Nota 2: Os parâmetros de corrente de pico, limite de corrente e tempo de atraso podem ser ajustados com base nas condições operacionais reais.
Ativar proteção de temperatura do motor:
Ative o sinal de superaquecimento do motor para garantir uma proteção eficaz.
Verifique se há problemas mecânicos ou de conexão:
Para causas, como liberação incompleta do freio ou discrepâncias de velocidade entre os motores, verifique novamente e confirme as conexões para eliminar componentes soltos ou defeituosos.
Integrar o upload de dados aos sistemas de controle superior:
Carregue os dados do motor no sistema de controle superior antes do desligamento ou pós-falha para comparar com novos dados durante o reinício. Além disso, incorpore operações de zero do codificador no HMI para obter uma solução de problemas mais fácil.
Ao abordar esses pontos, a confiabilidade do motor AGV e a segurança operacional podem ser significativamente aprimoradas.
